首页 » 职称论文 » 哲学 » 正文
四连杆机构 OACD 应当满足双摇杆机构存在的条件
更新日期:2021-04-07     浏览次数:2
核心提示:人体的日常运动中,髋关节在矢状面的屈曲伸展运动范围最大,通常为屈曲 140,伸展 15[8]。 黄萍[9]研究 100 例健全青年行走步态,髋关节的最 大伸展

      人体的日常运动中,髋关节在矢状面的屈曲伸展运动范围最大,通常为屈曲 140°,伸展 15°[8]。 黄萍[9]研究 100 例健全青年行走步态,髋关节的最 大伸展角度为 13±7.15°。Mulhollad 和 Wyss[10]曾 指出,下蹲时髋关节弯曲角度高达 130°-180°。因 此,为适配更多人群,本文中设机构允许的髋关节 活动范围为-20°~160°。即对于图 6 所示的四连杆 机构 OACD,CD 杆的运动范围应当不小于 180°。此外,由先前的曲柄滑块机构优化结果可知, OA 杆的运动范围应当尽量小。最后,机构中不存在 整周转动杆,四连杆机构 OACD 应当满足双摇杆机构存在的条件,即①在满足四连杆机构曲柄存在的 杆长条件时,最短杆作为机架或②四连杆机构不满 足曲柄存在的杆长条件。令 OD 杆为最短杆并作为 机架,此外作无量纲化处理

2020-11-16• 下肢外骨骼机器人的技术研究现状
1、下肢外骨骼机器人的技术研究现状下肢外骨骼机器人的研制涉及机械、电子、自动控制和计算机等诸多学科和领域,本文重点从基于机电系统的助动与辅助...