人体的日常运动中，髋关节在矢状面的屈曲伸展运动范围最大，通常为屈曲 140°，伸展 15°[8]。 黄萍[9]研究 100 例健全青年行走步态，髋关节的最 大伸展角度为 13±7.15°。Mulhollad 和 Wyss[10]曾 指出，下蹲时髋关节弯曲角度高达 130°-180°。因 此，为适配更多人群，本文中设机构允许的髋关节 活动范围为-20°~160°。即对于图 6 所示的四连杆 机构 OACD，CD 杆的运动范围应当不小于 180°。此外，由先前的曲柄滑块机构优化结果可知， OA 杆的运动范围应当尽量小。最后，机构中不存在 整周转动杆，四连杆机构 OACD 应当满足双摇杆机构存在的条件，即①在满足四连杆机构曲柄存在的 杆长条件时，最短杆作为机架或②四连杆机构不满 足曲柄存在的杆长条件。令 OD 杆为最短杆并作为 机架，此外作无量纲化处理