1.1 方法综述

本文所提出方法的流程图如图1所示。首先，本文首先对原始点云进行分割得到地面点，并利用地面点集构建几何约束。几何约束的作用在于，可以有效减少前段估计中的误匹配。而后，利用特征点提取与匹配的方式，对相邻点云进行位姿估计，并结合几何约束，在固定欧式距离内构建局部子图。最后，在全局优化阶段，结合所估计的局部子图与子图间相对位姿，结合SegMatch框架所提供的语义分割结果，建立语义对象约束，并结合该语义约束进行闭环检测，确定候选闭环。最后，利用闭环检测构建所在子图与全局地图的全局约束，从而实现全局地图的实时构建与优化 ^[17-18]。