1.1传统α-shapes算法
α-shapes算法的原理是令一个半径为R的圆在点云外滚动，若圆在滚动过程中不落入点云内部，则圆滚动的轨迹即为点云的轮廓。α-shapes算法原理简单，实现方便且鲁棒性强，但问题也很明显：
(1) 由于全部点云参与计算，当点集内点的数量巨大时，计算量会大大增加，导致计算耗时急剧增加；
(2) 滚动圆半径R的设置会直接影响提取轮廓的结果，R过大难以提取细节特征且待检测点数量相应增加，R过小则边界线容易破碎或断裂，R的值需要多次计算，人工调整，使得算法自动化程度降低；
(3) 由于滚动过程中R的值不变，对于密度不均匀的点云，难以取得理想的效果。
