模型预测控制算法在无人拖拉机路径规划中的应用

摘要

本文是针对无人拖拉机运动模型的模型预测控制算法的问题，设计了基于无人拖拉机运动学模型的模型预测控制算法，通过强化模型预测控制算法对PID参数完成自适应检测。最后在实际道路中对路径跟踪模型预测的方法与传统PID控制结果进行了对比。结果表明，相比之下传统PID控制算法，模型预测控制算法的超调量及振荡幅度能有效的被模型预测控制算法抑制，参考路径能被精准拟合，系统动态性能和稳态误差性能的优化可以更好被实现，从而达到更加精准的路径拟合效果

关键词：模型预测；路径拟合；三次样条插值；无人拖拉机