机器人轨迹规划分为关节空间和笛卡尔空间两种，本文对Delta并联机器人的轨迹规划在关节空间中进行^[9]。规划方法主要从以下三个方面进行考虑：1.根据并联机器人的实际工作要求描述工作路径；2.采用点到点的运动方式，确定轨迹参数并在计算机中建立模型；3.对建立的轨迹模型进行仿真分析，通过运动学逆解求得各操作臂的夹角，利用5次非均匀B样条插值进行轨迹规划并使用INSGA-Ⅱ算法对规划后的单次运动时间、能耗和冲击进行优化^[10-11]。

轨迹规划算法一般有多项式规划算法和运动叠加算法，低次幂的多项式插值形式简单且常在关节空间中使用，但很难保证运动过程中脉冲的连续性。如果增加多项式的次数和插值点，拟合效果会逐渐降低。本文采用五次非均匀有理B样条插值方法规划轨迹既满足了运动的高阶连续性还具备了局部控制的特性。