葡萄园综合作业机器人通常要执行采摘的功能任务，其底盘要放置实现功能的设备装置，所以葡萄园综合作业机器人的底盘应该能够支撑这些设备的重量，并且有良好的稳定性和可靠性，能够实现平稳行驶运动。所以可以根据底盘的载重和行驶来确定所需要的驱动力的大小^[5]。底盘设计参数:底盘放置各种设备的总重量为1000kg，前后四个车轮都是伺服轮毂，四驱结构，轮毂直径380mm。车轮的转速为：低速时150rpm、频率f=2.5Hz，高速时400rpm、频率f=6.67Hz。

1.2 静态分析

1）静态分析理论

有限元静态分析可为底盘结构受力分析提供有效的计算手段，在载荷作用点确定、加速度为零、载荷大小恒定的情况下计算其结构应力、应变、位移，有助于在结构优化设计初期全面了解该底盘结构在外力作用下的强度和刚度情况，确定应力、应变分布规律和应力集中危险点^[6]。