40例患者术前双侧骨盆及双侧膝关节CT数据导入导航模块操作台，利用专业软件分析影像学数据后建立三维模型，预先完成手术模拟，术中根据机器人注册显示的结果结合手术前的三维模型进行综合分析，最终确定手术患者所需的假体型号并根据机器人提示的角度放置假体。

本次纳入的40例患者，30例患者采用后外侧入路，10例患者采用外侧入路。患者腰麻后取侧卧位，将一枚心电图电极片贴于患侧髌骨下极作为MAKO手术标记点，并用3M薄膜予以固定。常规消毒完成铺单后，于髂前上棘植入三枚螺纹钉，用于固定骨盆反射球架。主刀医生暴露术野后，依次递给主刀医生三枚骨钉、骨钉固定器、骨盆反射球架完成骨盆反射球架组装，检查稳定性。主刀医生于大粗隆外侧植入一枚螺纹钉做标记点,在机器人辅助下完成股骨定位，待髋臼完全显露后，于髋自上方骨面植入一枚螺纹钉作为查验点。我们会在植入的螺纹钉尾部系一根缝线留于切口外，以便于术后取出，避免遗留切口内(图1)。递给主刀医生探针在股骨大粗隆查验点及髌骨标记点处定位，根据术前计划，完成股骨颈截骨。接着递探针，确认三个髋臼定位点，完成定位后按照三维模型提示，逐一点击32个待注册点，完成髋臼注册。根据三维模型所示，在机械臂的辅助引导下完成髋臼磨挫，髋臼试模稳定并确认髋臼前倾角、俯倾角良好后安装髋臼杯假体，打入髋臼螺钉1枚以稳定假体，然后安装髋臼内衬。股骨髓腔经扩髓、试模