基于K-means与极线约束性SIFT匹配算法的的柿子识别与定位

摘  要：针对智能化柿子采摘作业要求，本文设计了柿子采摘机器人识别与定位系统。该方法选用HSV模型下的H分量对图像进行预处理，采用K-means聚类算法进行分割，经后续形态学与去燥处理提取果实目标。为了提取果实三维坐标，对标定后的左右摄像头获取的图像使用SIFT算法进行匹配。最后通过相似三角形原理进行距离的求解。经过试验可得样本图像聚类中心为2，迭代次数为200，工作范围在200mm~800mm时，识别成功率在90%左右，定位误差为，完全能够满足采摘机器人作业需求。

关键词：k-means  图像处理 三维重建  SIFT