摘要 设计并开发了基于人体表面肌电信号的人—移动机器人交互控制系统。该系统在柔顺运动模式下,利用两个肌电采集仪—MYO手环采集操作者表面肌电信号进行处理并分别转换为方向控制命令和速度控制命令,移动机器人按照控制命令进行相应运动。当遇到障碍物时系统切换至避障模式,利用NT-Bug算法实现自主避障,并采用模型预测控制实现对参考轨迹跟踪,以最终回到控制运动路线。实验验证了该系统的有效性,系统对于在未知环境下的移动机器人交互控制及应用有参考价值。 A mobile robot interactive control system based on surface electromyography(sEMG)signals is designed and developed.In the compliance motion control mode,two MYO armbands are adopted to collect the operator’s sEMG signals which are processed and converted into motion direction and linear speed control command,respectively,and the mobile robot moves according to the operator’s control command.The system switches to obstacle avoidance mode when encountering obstacles,the NT-Bug algorithm is used to achieve autonomous obstacle avoidance,and model predictive controller(MPC)is employed to track the reference trajectory and finally return to the control movement route.Experiments are performed to verify the effectiveness of the system,which has a potential for the application of mobile robots in unknown environments.
机构地区 华南理工大学自动化科学与工程学院
出处 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2021年第4期87-91,共5页 Research and Exploration In Laboratory
基金 中央高校基本科研业务费专项(2019ZD57) 华南理工大学第七批探索性实验教学项目(C9202240)。
关键词 移动机器人 MYO手环 交互控制 避障算法 模型预测控制器 mobile robots MYO armband interactive control obstacle avoidance algorithm model predictive controller(MPC)
